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定位器的主要自由度是全功能的。
焊接接头由两个表面的共线MN和夹角α组成。在上述两个旋转范围内，通过适当的旋转可以使共线MN与水平面平行，这两个面与水平面的夹角相等，各为α/2，即成为船角焊接位置。这种假设是，任何复杂的焊件只要安装在以一整圈和半圈为主要自由度的焊接变位机上，就能满足船舶焊接的要求。我们称这种双旋转焊接定位器为全功能定位器。
焊接变位机的位移自由度
对于某些焊件，由于焊缝分布简单，大部分重要焊缝的船焊要求可以用一个转动自由度来解决，其余少数不重要的焊缝可以进行角焊，虽然不能进行角焊，但可以进行角焊。这样，为了简化设备成本，工艺中考虑采用单自由度或功能退化的焊接变位机，即单回转变位机。根据使用要求，还可以增加辅助自由度。例如，升降式和尾座移动式等。
还有一些站定位器。为了满足焊接工位的技术要求，这种焊接变位机的某些自由度与焊接无关。考虑到工位设计和稳定性，两个或两个以上的焊接变位机组合设计，从而出现了多种工位变换和组合式多自由度焊接变位机产品。
焊接定位器的使用
主要用途:焊接变位机是一种通用高效的焊接设备，主要实现环缝焊接。可配氩弧焊机(带或不带填丝)、MIG焊机(C02/MAG/MIG焊机)、等离子焊机等焊机电源，并可与其他机器组成自动焊接系统。该产品主要由旋转头、位移机构和控制器组成。旋转头速度可调，带独立调速电路，拨码开关可直接预设焊缝长度。倾斜角度可以根据需要进行调整。焊枪可以气动提升。
焊接变位机技术要求
1.旋转驱动
(1)回转驱动应实现无级调速和可逆。
(2)在转速范围内，重载时转速波动不超过5%。
2.倾斜驱动
(1)倾斜驱动应平稳，在重载下不晃动，整机不得翻倒。* * *重负载Q超过25kg的，要有动力驱动功能。
(2)应有控制倾斜角度的限位装置和角度指示器。
(3)倾翻机构应具有自锁功能，在重载下不会滑动，安全可靠。
3.其他人
(1)定位器的控制部分应提供自动焊接的联动接口。
(2)定位器应配有导电装置，防止焊接电流通过轴承、齿轮等传动部件。导电装置的电阻不应超过1mω，其容量应满足焊接额定电流的要求。
(3)电气设备应符合GB/T 4064的有关规定。
(4)工作台的结构应便于夹持工件或安装夹具，其结构形式也可与用户协商确定。
(5)***定位器的说明书中应说明重载、偏心和重心距离之间的关系。
焊接定位器的类型
焊接变位机按其结构可分为三种类型:
1.吊杆焊接定位器
穿墙式焊接变位机的结构特点和性能转台安装在吊臂的一端，吊臂一般相对于某个倾斜轴旋转一个角度，而这个倾斜轴的位置大多是固定的，但也有一些可以在小于100°的范围内上下倾斜。该机排量范围大，操作适应性好，但整体稳定性差。其应用范围是1t以下中小型工件的车削位置。它广泛应用于手工焊接。多电机驱动，承载能力0.5t以下，适用于小型* * *倾斜位置。也是液压驱动，承载能力大，适用于结构尺寸小但自重大的焊件。
2.座椅焊接定位器
基座焊接变位机的工作台具有整体转动的自由度。工件可以翻转到理想的焊接位置进行焊接。此外，工作台具有旋转自由度。这种定位器已连续生产，主要用于焊接一些管道和板材。工作台由旋转机构支撑在两侧的斜轴上。工作台以焊接速度旋转，倾斜侧通过扇形齿轮或液压缸，经常在140°范围内匀速倾斜。机器稳定性好，一般不需要固定在地面基础上，移动方便。其应用范围为1至50t工件翻转位置，是目前广泛使用的结构形式，常与伸缩臂焊接机械手配套使用。座式位移机座式位移机是通过工作台的旋转或倾斜，使焊缝处于水平或船形位置的装置。工作台的旋转采用变频无级调速，由扇形齿轮或液压缸驱动工作台倾斜。可与操作机或焊机实现联动控制。控制系统可配备三种配置:按键数字控制、开关数字控制和开关继电器控制。本产品用于焊接轴、盘、筒等各种旋转工件。是目前广泛采用的结构形式。
座椅定位器根据负载不同可分为座椅定位器和小型座椅定位器。
这种机器稳定性好，一般不需要固定在地基上，移动方便。适用于0.5~50t焊件的翻转和移位。目前是产量大、规格全、应用广的结构形式。它与伸缩臂焊接机械手或弧焊机器人一起使用。
3.双座焊接定位器
中模知止制造的双座焊接变位机是一种集回转和翻转功能于一体的变位机。翻转和翻面分别由两根轴驱动。夹持工件的工作台可以绕自身轴线转动，也可以绕另一轴线倾斜或转动。可将焊件上各种位置的焊缝调整到水平或“船形”易焊位置进行焊接，适用于焊接框、箱、盘等非长工件。
工作基座在U型架上以所需的焊接速度旋转，U型架坐在两侧的机座上，多以恒速或所需的焊接速度绕水平轴旋转。该机不仅整体稳定性好，而且如果设计得当，工件放在工作台上后，倾斜运动的重心会穿过或接近倾斜轴，从而大大降低倾斜驱动力矩。因此，这种结构常用于重型定位器。它的应用范围是50吨以上的重型大尺寸工件的翻转移位，多与大型龙门架焊接工或伸缩臂焊接工配合使用。
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